人形机器人简史

撰文/ 赵子坤
编辑/ 董雨晴
今年夏天，机器人赛道挤满了大佬。
马斯克一早预告的Tesla Bot人形机器人Optimus（擎天柱）还没登台，雷军就急忙推出了小米的CyberOne（铁大）。
大洋彼岸那头，家电巨头戴森投230亿元建研究室，刚发话要在十年内推出家务人形机器人，三个月后，亚马逊就收购了扫地机器人的鼻祖品牌iRobot，随后，现代宣布斥巨资4亿美元，成立波士顿动力人工智能研究所。
头部公司的接连动作也点燃了市场热情。券商机构纷纷发文研究，特斯拉要两年内量产人形机器人，产业链上哪些公司能吃肉？
“要谈量产，5-10年可能性还比较大。”一位业内人士向AI财经社表示，马斯克撂下的话，确实在业内掀起波澜，但多数人仍抱有疑惑，最大问题是：人形机器人的落地前景在哪儿？
人类世界到了需要机器人替代劳动力的阶段了吗？
　　小米学人，意在造车？
“从去年的狗，到今年的人，BTW19个关节…还是祝贺吧，至少雷总还有跟追随的意识。”
8月11日，小米的“铁大”手举一朵花摇摇晃晃走上台来，跟雷军来了一段俏皮对话。发布会结束没多久，国内人形机器人公司优必选CEO周剑就发了朋友圈如此评价道。
他所说的19个关节，指的是小米这款人形机器人使用的关节数。一般来说，关节数量多，机器人的灵活度、自由度会更高，能做出更流畅的动作。
相比下，特斯拉预告9月底推出的“擎天柱”，用了40个关节。
“很明显，小米是跟着马斯克的思路在走的。”一位机器人企业资深人士说。

小米铁大海报/视觉中国
上述人士透露，小米这款机器人所用到的技术并不复杂，早在2017年，国内顶尖大学研究的技术就可以实现在室外小跑。
世界领先的机器人企业波士顿动力，采用的是液压方式，能完成“跑酷”、跳跃，甚至后空翻等一系列高难度动作。相比下，电机驱动的“铁大”，走起路来一顿一顿，步调慢吞吞，“像膝关节不好的老人”也就不足为奇了。
但留给行业的疑问是，跑起来，然后呢？在这个夏天，多家公司一拥而上做人形机器人，甚至马斯克给出了量产时间表，多年难商业化落地的机器人赛道，似乎是又要重新热闹起来。
“对圈内人来说，这连‘秀肌肉’都算不上。”一位机器人企业内部人士向AI财经社分析，去年小米发布的Cyber Dog争议还更大一些，“如果今年能推出技术更迭的机器狗2.0版本，还能让人觉得有点东西，这又一下换了模子，只能是噱头。”
尽管没有量产计划，且成本高达六七十万元，但小米的“造人”计划还是引爆了资本市场，多只概念股持续井喷，多家券商接连发报告推荐起产业链上做机器人零部件的企业。
一时的热炒也引来了业内人的反驳。机器人独角兽公司达闼CEO在一场分享会上说，近期多家券商推荐的相关人形机器人概念股，提及了减速器、控制器和热管理领域多家上市公司，他认为这些“谈不上是人形机器人供应商”。
不过，按照机构们的分析，机器人的核心零部件占整机成本70%，如果人形机器人真能实现量产，的确将打开全球万亿级蓝海市场。
而且，车企造“人”的逻辑很顺畅。何小鹏和马斯克都在不同场合说过，自动驾驶领域的技术能迁移到人形机器人上。
特斯拉之前已透露，Tesla Bot“擎天柱”头部将配备与自家汽车相同的智能驾驶摄像头，并与汽车共用AI系统——换言之，特斯拉人形机器人延续了以视觉为主的传感技术路线。

“如果说，以前的汽车是沙发+四个轮子，是一个典型的工业产品。智能车，本质上是一个AI+四个轮子的移动空间了。智能车，也就成为了AI的一个应用场景，这里的AI应用，既包括自动驾驶，也包括感知和识别用车场景/用户意图等，这个时候，车和机器人的逻辑更接近。So.Car创始人张晓亮向AI财经社介绍，“智能车企搞智能车的同时，也在搞机器人就很符合逻辑了。”
“先在智能车上把投资收回来，这样可以大幅降低不那么明朗但有想象空间的人形机器人市场的投入风险。”张晓亮说。
也因此，有意入局造车、并豪言要在2024进入自动驾驶行业第一梯队的小米，用这样一种方式显示自己的技术能力，也不足为奇。发布会上，雷军也说，CyberOne上的多项技术如空间重建都来自自动驾驶部门。
　　难盈利的机器人企业
“我们这两年就是强调要扎实落地，强调真价值。”一位机器人企业内部人士向AI财经社分析，“小米的人形机器人，更多是个品宣（品牌宣传）功效。”
此前，该公司也做出过概念型机器人，在海外口碑不错，但因落地场景、定价、稀缺性等多方面原因，销量未达到预期后减产。
“现在像科沃斯、石头科技这些市值高的，都是能生产真正解决刚需的、替代人工劳动力（的产品）的。”上述人士说。
事实上，今年以来，就连普渡、擎朗等服务机器人的头部公司，也相继被曝出人员优化。真正能够走向市场的、可落地的，还是稳定性强的非双足机器人。但即便如此，由于生产研发成本过高，目前市面上能实现盈利的企业屈指可数。
明星头部公司波士顿动力，也在七年内三次易主，期间，一向家大业大的软银也不得不将其转手他人。

波士顿动力公司研发的四足机器人SpotMini在软银集团公司的活动上展出/视觉中国
一只能跑酷、跳高、后空翻的机器狗，离不开最尖端的技术，包括平衡控制算法、液压驱动技术与感知、导航与传感等技术。
但“炫技”之后，就要考虑商业化问题了。波士顿动力也不是没做出类似尝试。软银曾为了支持波士顿动力开发面向企业和消费者的商业化机器人Spot Mini，还投资了3700万美元（约2.3亿人民币）。
但钱只砸了一声响，就消失在无尽的研究数据中。
波士顿动力在技术上拥有绝对优势，但是作为一个商业公司，它的价值却在持续降低。2013年，波士顿动力被Google收购，2017年转手给软银，2020年底，又转给韩国现代集团控股，公司估值为11亿美元，刚够到独角兽的门槛，估值较6年前，下降了66%。
回到国内来看，即便是机器人独角兽公司达闼科技，对外宣传的“云端机器人”，2018年的营业占比仅为12.1%，2019年第一季度只有2.6%，主要收入还是来源于云解决方案和智能设备。
　　因贵而退役
事实上，国内机器人赛道火热的当下，人们熟悉的第一波人形机器人们已经“退役”了。
千禧年，阿西莫(Asimo)的出生，成为日本开创性机器人技术的象征。这个儿童大小的机器人在纽约证券交易所敲钟、指挥底特律交响乐团，还迎接过彼时到访日本的奥巴马总统、登上过美国晨间脱口秀节目，并组建了一支自己的舞团。
而在2011年，完成第七次系统更新换代后，阿西莫研究项目再没有任何重大更新进展。直到2018年，本田宣布项目“死亡”，阿西莫正好18岁。
20多年间，阿西莫掌握了跑步、单腿跳跃、用五指比划手语，从平底玻璃杯中倒咖啡到纸杯。憨态可掬的阿西莫一度成为人形机器人的经典形象：一个看起来不会产生“恐怖谷”效应的可爱伙伴。
最终形态的阿西莫有57个活动关节，可以轻松模仿人类跳舞，身体灵活度很高，电池续航可达40分钟，还能用日汉英三种语言与人交流。
今年4月，本田汽车公司正式宣布阿西莫退役。此前，阿西莫一直在该公司东京总部的一个展示中心用步行和跳舞的方式向公众展示机器人能力。但功能的落地可行性一直是人形机器人商业化的难题。

机器人阿西莫在车展活动中/视觉中国
不到一年前，软银也重组了旗下的机器人业务（Softbank Robotics）。而早在2020年8月，软银已经停产了其最负盛名的机器人Pepper。这个曾请来马云、孙正义、郭台铭“三巨富”站台的机器人，让软银一度负债2.74亿美元。
Pepper以自然语言交互和情绪判断为主要卖点，最初设计理念是陪伴人类，但销售成绩不理想。软银在2015年转战商用市场，哪怕如此，Pepper的功能简单、体积庞大、产能低下等问题使其推广困难重重，公司接连出现亏损。
这其实也揭示了机器人的一个循环逻辑：需要投钱研发，研发成本高，高成本无法量产，商业化前景不明晰，没钱入账做研发。
当下，消费级机器狗的应用场景，几乎相当于一个昂贵的“玩具”。根据宇树科技官网的资料显示，机器狗的负载力在5kg，最大能达到40kg，极限状态下能驮着人走。但显然，很少有人真正用机器狗载人。而用一只价格过万的机器狗“运外卖”、“取快递”不免过分奢侈了。
号称销量上千台、并已实现自负盈亏的宇树科技，入局做四足机器人，已经是综合考虑成本、稳定性、商业化前景共同作用的结果。
工信部数据显示，过去两年我国机器人行业仍处于亏损经营阶段。尤其是2020年，规模以上机器人企业净利润同比下降26.9%，行业利润率仅3.33%。就连渗透率、普及率更高的清洁机器人、工业机器人赛道，尚且没有完全摆脱亏损，更不用说仿生机器人了。
也因此，马斯克提出未来要让机器人进入家庭，但反响各异。“以目前的技术来看，我们离进入家庭，目标还很远，还有很大的距离。但有企业开始做了，是好事。”四足机器人企业云深处CEO、浙江大学博士生导师朱秋国说。
　　去向未来，何必人形
人类对机器人的感情，可谓是又慕又怕。人类既享受作为“造物者”的智力探索，又惧怕制造出有自主意识、不受人类控制，甚至最后反攻人类，抢夺本就为数不多的生存资源的可怖对手。
Robot，这个名词来自一部名为《罗素姆的万能机器人》捷克戏剧作品，是捷克语“Robota”（意为苦力）演变词。一开始，人类的目的就是生产出更好用的“工具”，做枯燥、辛苦、乏味的工作，去替代和解放人类。但在这部剧的结尾，自我意识觉醒的机器人，接管了地球，毁灭了它们的创造者。
人形机器人的发展史最早可以追溯到15世纪末。在莱昂纳多·达·芬奇的笔下，绘制出了一种“发条骑士”，有类人的躯干、手臂和可移动头部。受限于当时的自然科学和技术想象力，这款“机器武士”是靠风能和水力驱动。
直到1927年，美国西屋公司才算是制造出了人类历史上第一台人形机器人——Televox。虽不能走动，但它能“接听电话”，回答简单问题。隔年，伦敦工程展览会上，能移动四肢，旋转头部、回应语音的英国人形机器人Eric展位，被慕名前来瞻仰“未来科技”的观众围得水泄不通。但实际上，Eric根本不会说话。它的声音是提前录制好的。
十年后，西屋公司在Televox的基础上，制造出了“摩托人”Elektro，由电缆控制，能行走，会抽烟。许多人认为这才是真正的第一个类人机器人——起码，能像人一样动起来了。
1972年，日本早稻田大学（Waseda University）制造出的WABOT-1机器人，是世界上第一台全尺寸人形机器人，能用日语与人交流，能抓握和运输物体。后继者WABOT-2还能够读取乐谱并弹奏电子键盘。
而自2000年发布以来，阿西莫（ASIMO）就是世界上最先进的机器人，是第一款能够运行，跳跃和使用楼梯的双足机器人。但世上也只有一个阿西莫，它作为日本科学技术能力的综合展现，穿梭在各种展会间，成为享誉世界目光的“吉祥物”般的存在。
而波士顿最富盛名的人形双足机器人Atlas，也根本就没有投放市场的打算。业内人士普遍认为，这只是为真正有应用前景的四足机器人做技术积累和探索。

2022世界机器人大会，宇树科技展出了130台“机器虎”/视觉中国
宇树科技曾和百度合作，想要找到尝试机器狗的落地场景：导盲犬。研发结果是，只能在路况简单的特定场景做展示。没有“大脑”控制，机器要自动识别复杂的路况，并做出反应，规划正确、安全的路线，依旧很难。而且，一只机器狗的价格远高于培育一只真狗做“导盲犬”。回到最后，距离投入实用还有相当一段路要走。
总而言之，人类的强大是因为发达、精密的大脑，而不是人类的体型。无论是四足还是两足机器人，如果只有外型相似，找不到可落地的实际应用场景，机器人终究也只能成为展会上的“吉祥物”，企业的“明星招牌”，小区孩子王的“社交玩具”。

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